工业机器人定义及特点

定义：机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器：而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。

特点：可编程、拟人化、通用性、机电一体化

工业机器人有哪几个子系统组成？各自的作用是什么？

驱动系统： 使机器人运行起来的传动装置。

机械结构系统： 由机身 手臂 末端操作器 三大件 组成的一个多自由度的机械系统。

感受系统： 由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息。
工业机器人的主要技术参数有哪些？

答：自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力

机身和臂部的作用各是什么？在设计时应注意哪些问题？

答：机身是支承臂部的部件，一般实现升降回转和俯仰等运动。

机身设计时需要注意：

1）要有足够的刚度和稳定性

2）运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置

3）结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响定位的准确性。

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